افزایش میزان بار مجاز بازوی مکانیکی با روش محاسباتی محققان کشور

محققان دانشگاه علم و صنعت موفق به محاسبه ماکزیمم بار مجاز بازوی مکانیکی با مفاصل الاستیک به روش کنترل بهینه غیرخطی حلقه بسته شدند.

به گزارش سرویس پژوهشی خبرگزاری دانشجویان ایران(ایسنا)، هدف این پژوهش، تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی با استفاده از کنترلر حلقه بسته بوده است.

یافتن مقادیر گشتاورهای ورودی، زوایای بازوها و سرعت های زاویه ای که بر اساس آنها بیشترین بار را بتوان حمل کرد به عنوان مساله طراحی مسیر بهینه مطرح می­ شود.

مسیر بهینه، مسیری است که با توجه به محدودیت گشتاورها و قید دقت مسیر، دارای بیشترین مقدار حمل بار باشد.

در تحقیقات اخیر، این مساله به عنوان یک مساله بهینه سازی، به کمک روش کنترل بهینه حلقه باز حل شده است.

به گفته وی مهندس محسن ایرانی رهقی، دانشجوی دوره دکتری دانشکده مهندسی مکانیک، به منظور آنکه نتایج بهینه­ سازی در عمل قابل پیاده سازی باشد، باید از یک سیستم کنترل حلقه بسته برای تحقق بخشیدن مسیر بهینه استفاده کرد.

در این روش روند کنترل بازوی مکانیکی به دو سطح تقسیم می­ شود: در سطح اول که می­ توان آنرا طراحی مسیر نامید، مسیری که منجر به حمل بیشترین بارمی­ شود طراحی شده و سپس در سطح دوم، کنترلر حلقه بسته بهینه طراحی می­ شود.